Od roku 1509 se na Slavkově uvádí Oldřich z Kounic, první příslušník rodu, jenž Slavkov držel po více než čtyři století. Po Oldřichově smrti roku 1519 získali Slavkov jeho synové Jan, Václav, Petr a Oldřich, kteří se o majetek podělili - Slavkov podrželi bratři Jan a Václav. Po Václavově smrti (1553) se stal majitelem Jan z Kounic. Když roku 1566 zemřel, ujali se po něm vlády Kryštof a Oldřich II. z Kounic.
 
Oldřichův syn, rovněž Oldřich, převzal rodové statky roku 1589. Za jeho držby byl slavkovský hrad postupně přebudován na renesanční zámek, v němž roku 1608 došlo k jednání moravské šlechty, vystupující proti císaři Rudolfu II. S první manželkou Apolenou z Valdštejna měl Oldřich mimo jiné syny Bedřicha (1591-1649) a Karla (1595-1628), s Ludmilou z Roupova pak Lva Viléma.
 
Po smrti svého otce (1617) drželi Slavkov Bedřich s Karlem. Oběma bratrům však byly majetky jako moravským direktorům zkonfiskovány a slavkovské panství dáno jejich nejmladšímu nevlastnímu bratrovi Lvu Vilémovi, jenž se stal zakladatelem moravské větve kounicovského rodu. Slavkov převzal roku 1632.
 
Po smrti Lva Viléma roku 1655 držel majetek jeho syn Dominik Ondřej (*1654), jenž zahájil koncem 17. století přestavbu renesančního slavkovského zámku na velkolepé barokní sídlo. Po něm měl nastoupit jeho nejstarší syn František Karel (1676-1717), jako duchovní se však dědictví zřekl za finanční odstupné. Úmrtím Dominika Ondřeje roku 1705 přešel Slavkov do rukou jeho mladšího syna Maxmiliána Oldřicha (1679-1746), jenž od roku 1720 zastával úřad moravského zemského hejtmana. Pokračoval rovněž v přestavbě slavkovského zámku.
 
Jeho nástupcem se stal roku 1746 syn Václav Antonín Dominik (1711-1794), vůdčí postava rakouské diplomacie po téměř celou druhou polovinu 18. století. Za své zásluhy byl roku 1764 povýšen do dědičného knížecího stavu s právem primogenitury. Po otci se ujal vlády nad Slavkovem syn Arnošt Kryštof, který zemřel roku 1797. V držbě následoval jeho bratr Dominik Ondřej, jenž byl majitelem panství až do své smrti roku 1812. Syn Dominika Ondřeje, Alois Václav, byl posledním potomkem moravské větve Kouniců a čtvrtým knížetem z kounic-rietbergovského rodu. Zemřel roku 1848 v Paříži.
 
Na základě rodinné smlouvy s českou větví dědil panství roku 1852 Michal Karel z české větve Kouniců. Ještě téhož roku však zemřel a majetku se ujal jeho nejstarší syn Albrecht. Zemřel ve Slavkově roku 1897.
 
Jeho syn, JUDr. Václav hrabě Kounic, vlastnil zámek od roku 1897 až do své smrti 1913. Po něm následuje jeho bratr Eugen, jenž umírá v roce 1919 a jímž rod Kouniců definitivně zaniká.
 
Po soudním řízení získala Slavkov v roce 1923 hrabata Pálffyové, a to bratři Josef a Petr, jímž byl majetek zkonfiskován roku 1945 dekretem č. 12 prezidenta Beneše. Zámek Slavkov u Brna se tak stal státním majetkem, jímž byl až do roku 1996, kdy byl zapsán do majetku města Slavkova u Brna.
 
Na místě dnešního barokního zámku byla vybudována začátkem 13. století komenda řádu německých rytířů. V jejich vlastnictví je Slavkov poprvé zmiňován roku 1237. Části obytné budovy a kruhové věže komendy jsou zachovány pod severním traktem barokního zámku a pod částí zámeckého nádvoří.
 
Koncem l6. století, asi za Oldřicha III. z Kounic, byl na starších základech vybudován renesační zámek čtyřkřídlého půdorysu s arkádami a mohutnou hranolovou věží. Fragmenty základového zdiva jsou zachovány v části suterénu severního a západního křídla zámku.
 
Podnět k barokní přestavbě renesančního sídla Kouniců ve Slavkově dal jediný syn Lva Viléma - Dominik Ondřej z Kounic. Úkolem vybudovat reprezentativní sídlo rodu na místě nevyhovující renesanční architektury pověřil italského architekta Domenika Martinelliho z Luccy. Návrh barokní novostavby ve stylu tzv. podunajského baroka provedl Martinelli v 80. letech 17. stol. a zahrnul do něj kromě zámku i úpravu a přestavbu větší části města s novým farním kostelem. Vlastní budova zámku byla navržena na půdorysu písmene U. Nádvoří měla původně uzavírat vstupní brána v místě, kde dnes celý prostor dotvářejí přízemní půlkruhové budovy koníren. Objekt obehnal vyzděným příkopem, kolem něhož byla navršena zemina, aby nad sítí klenutých sklepů mohl vzniknout zahradní parter. Stavba zámku započala v posledních letech 17. století pod dohledem místních zednických mistrů a za občasné Martinelliho inspekce. Jako první vzniklo střední - západní křídlo s mohutně rozšířenými nárožími a náběhy obou bočních křídel. Západní příkop byl uprostřed překlenut mostem s několika schodišťovými stupni, překonávajícími výškový rozdíl mezi zámeckým přízemím a zahradním parterem. Ustupující střední průčelí bylo v patře nad mostem zdůrazněno balkonem směřujícím do zahrady z ústřední místnosti l. patra západního křídla. Rozšířená nároží zdůraznily dvojice pilastrů. Nízká okénka atikového polopatra vyvážila řadu suterénních oken, většinou slepých, vedoucích do příkopu. Pro Martinelliho bylo v interiéru typické řešení dvou samostatných schodišť i obdélného vestibulu, členěného mohutnými přízemními sloupy. Autory interiérové výzdoby byli rovněž italští umělci. Fresky namaloval Andrea Lanzani, jenž úzce spolupracoval se štukatérem Santinem Bussim. Sochařské prvky a skulptury v zámku i v parku vytvořil Giovanni Giuliani.
 
Dominik Ondřej, iniciátor barokní přestavby slavkovského zámku, zemřel roku 1705. Tehdy bylo zhruba dokončeno pouze jeho západní křídlo. Jeho nástupcem a rodovým dědicem se stal syn Maxmilián Oldřich, říšský hrabě z Rietbergu, od roku 1720 moravský zemský hejtman. Od roku 1720 se i on zaměřil na dostavbu zámku. Pokračovatele Martinelliho stavebních dispozic našel v italském architektu Ignáci Valmagginim. Přestože na Martinelliho projekt navázal, provedl Valmaggini některé zásadní změny původních plánů. Potřeba velkého společenského sálu a honosného vstupního průčelí z čestného dvora, si vyžádala podstatnou změnu v nádvorní části západního křídla s klenutým podjezdem. Snaha o zvýšení reprezentativní podoby nádvoří vedla k příčnému rozšíření konců bočních křídel a vyhloubení jejich nádvorních stran. Vznikl tak rozsáhlý vstupní prostor, vymezený na opačné straně obdobnými oblouky koníren. Výše uvedené změny navrhů provedl Valmaggini v roce 1731.
 
Od začátku 30. let 18. století bylo dokončení těchto prací svěřeno schopnému staviteli Václavu Petruzzimu.
 
Ani Maxmilián Oldřich se nedožil konečné podoby zámku. Teprve jeho syn a vnuk prvního zakladatele - Václav Antonín hrabě Kounic-Rietberg, nejvýznamnější představitel rodu, od roku 1764 říšský kníže, státní ministr, kancléř Marie Terezie, Leopolda II., Josefa II. a Františka II, má zásluhy na dokončení celého zámeckého komplexu. Šest let poté, co se ujal po smrti svého otce rodového majetku, stála již celá hlavní budova včetně jižního křídla. Nejstarší, západní průčelí, vyvrcholilo architektonicky odpovídající kopulí. Zevní úprava nově zbudovaných částí byla přizpůsobena Martinelliho západnímu průčelí. Uvnitř však již dominovaly klasicistní prvky. Dřívější bohatost štukové a freskové výzdoby byla nahrazena lineárním členěním velkých ploch a s jemným dekorem. Severní a západní křídlo s nádvorními arkádami vytvořily v patře nové komnaty. Ve stejném duchu byly vyzdobeny rovněž stropy podélného přízemního vestibulu, valená klenba v chodbách prvního patra obou křídel a strop a stěny severního schodiště. Po stránce prostorové byla maximální pozornost věnována centrálnímu oválnému společenskému sálu, kde iluzivní výmalbu provedl v roce 1767 vídeňský dvorní freskař Josef Pichler. Kancléř Kounic dokončil rovněž úpravu bývalé jídelny na tzv. Sál předků, kde umístil portréty svých rodičů, prarodičů a své manželky v nadživotní velikosti. Poslední práce na zámku byly dokončeny výmalbou zámecké kaple provedenou rovněž Pichlerem v roce 1769.
 
Již během výstavby první etapy zámku vznikal pod vedením nizozemských odborníků před západním křídlem park komponovaný ve stylu francouzských barokních zahrad. Do dnešních dnů se z něj nedochovalo např. zahradní kasino s Lanzaniho výzdobou, ani kašna od Petera Wiliameho, zůstala pouze romantická stavbička čínského pavilonu z 80. let 18. stol.
 

Expozice

• Zámecká expozice - V současné době je veřejnosti přístupné téměř celé první patro slavkovského zámku. Jeho instalaci tvoří části kdysi rozsáhlé kounicovské galerie, jejíž počátky je možno hledat již v první polovině 17. století. K největšímu rozšíření rodové obrazárny došlo ve druhé polovině 18. století za Václava Antonína z Kounic. Galerie obsahovala nejen kopie, ale i originály děl slavných evropských mistrů, v důsledku ztrát (např. za pobytu Francouzů roku 1805), prodejů a požáru na konci 19. století se však sbírka zmenšila na pouhé torzo, jehož části, zejména portréty členů rodu Kouniců, jsou využity v zámecké instalaci.
  K nejcennějším zámeckým interiérům náleží místnosti západního křídla, postavené v první fázi výstavby barokního zámku. Jejich stropy jsou vyzdobeny štukami Santina Bussiho a freskami Andrey Lanzaniho. Pozoruhodný je zejména tzv. Sál předků, situovaný uprostřed západního křídla a vyzdobený monumentální nástropní freskou představující bohy na Olympu. Sál předků je propojen s oválným tzv. Historickým sálem, jenž byl dokončen až v šedesátých letech 18. století iluzivní výmalbou Josefa Pichlera a v němž bylo po bitvě u Slavkova podepsáno příměří mezi Rakouskem a Francií. Bohatou štukovou výzdobou jsou zdobena i obě hlavní zámecká schodiště. Interiéry zbývajících zámeckých křídel jsou již vyzdobeny v duchu klasicismu. Platí to i pro tzv. Rubensův sál v jižním křídle, jenž byl původně vybaven kopiemi Rubensových obrazů. V současné době je využíván pro společenské příležitosti.V rámci prohlídky je veřejnosti přístupna i oratoř zámecké kaple sv. Kříže. Kaple, procházející oběma nadzemními patry, byla dokončena jako poslední část zámku roku 1769, kdy ji vymaloval Josef Pichler. Interiéru dominuje oltář s monumentálními sochami andělů, dílo F. X. Messerschmidta z roku 1774. Na oltáři jsou uloženy zlomky evangelií psané na pergamenu. Prostory kaple jsou využívány ke svatebním obřadům a ke koncertům.
• Napoleonská expozice - Slavkovská bitva zanechala v krajině kolem Brna, kde se odehrála, nesmazatelné stopy. I proto sem směřují každoročně desetitisíce návštěvníků z České republiky i z mnoha zemí Evropy a ze světa. na období, které předchází dvoustému výročí bitvy v roce 2005, připravil Historický ústav Armády ČR v Praze ve spolupráci s Historickým muzeum ve Slavkově u Brna a Okresním muzeem Brno - venkov dosud nejrozsáhlejší výstavu věnovanou dramatickému dějinnému období napoleonských válek a jejich přímému i nepřímému vlivu na české země. Stovky exponátů z českých a moravských muzeí, z archivů, hradů a zámků přiblíží peripetie Francouzské revoluce a její ohlas v okolních zemích, obranné války revoluční Francie a Napoleonova válečná tažení, armádu a vojenství napoleonského období, osudy vojáků, politiků, aktérů i pouhých svědků dobových válečných a politických událostí.