V roce 1591 získal Bečváry Jaroslav Myška ze Žlunic, který si je zvolil za své sídlo a při dvoře zbudoval tvrz, která se poprvé připomíná v roce 1603. V roce 1627 prodal Bečváry Janu Oktaviánovi Kinskému ze Vchynic, který je však připojil k zásmuckému panství, takže tvrz nebyla využívána jako panské obydlí. V roce 1654 se tvrz, spolu s celou vsí, uvádí jako pustá v důsledku válečných událostí třicetileté války. Po roce 1657 připadly Bečváry k Červenému Hrádku a bývalá tvrz se v roce 1734 se připomíná jen jako stodola.

V roce 1738 koupil Bečváry Jiří Hillebrandt z Prandau při dražbě zadlužených panství Karla Jáchyma Bredy. Od této doby se Bečváry stávají opět samostatným panstvím a nový majitel zahájil v letech 1749–50 (podle dochovaných letopočtů v krovu) stavbu zámku v místech bývalé tvrze. Zda při jeho výstavbě bylo použito i některých základových a obvodových zdí tvrze, nelze určit. Zámek Jiřího Hillebrandta byla čtyřkřídlá jednopatrová barokní budova se vstupním průčelím obráceným k západu do areálu hospodářského dvora. Vstupní, segmentem sklenutý portál, byl umístěn v mělkém tříosém středním rizalitu vrcholícím tympanonem. V tympanonu byly umístěny hodiny. Budova zámku uzavírala nevelké nádvoří, do něhož se v přízemí i patře otvírala pilířovými arkádami, dnes zčásti zazděnými. Zastřešení zámku bylo mansardové, nad středním rizalitem západního průčelí byla umístěna drobná barokní věžička.

Ještě před úplným dokončením stavby zámku prodal Jiří Hiilebrandt z Prandau panství Bečváry, tvořené třemi vesnicemi, v roce 1763 císařovně Marii Terezii, která je ještě v témž roce věnovala generálu Arnoštu Gideonu Laudonovi. Ten v letech 1766—74 stavbu zámku dokončil, ale ne zcela podle původních plánů. V původní barokní podobě zůstalo severní, jižní a západní křídlo, ale zcela byla změněna podoba i vnitřní dispozice východního, pravděpodobně ještě nedokončeného křídla. Plán výstavby tohoto křídla vypracoval pro Laudona český architekt Jan Josef Wirch (1732–87), vlastní stavbu provedl Ignác Jan Nepomuk Palliardi. Východní křídlo bylo provedeno v rokokovém slohu, a jeho hlavním architektonickým prvkem se stal dvoupatrový tříosý střední rizalit se zaoblenými rohy, v jehož interiéru byl zbudován reprezentační sál prostupující dvěma patry. Fasáda rizalitu byla ozdobena římsami a pilastry, nad středním oknem byl umístěn Laudonův znak. Dále byl rizalit ozdoben různými válečnými odznaky. Na střeše nad rizalitem byl na paměť Laudonových úspěchů v boji s Turky umístěn turecký půlměsíc. Současně s výstavbou reprezentačního sálu byly nově upraveny i přilehlé místnosti a ve východní části severního křídla vznikla nová zámecká kaple sv. Michala prostupující přízemí i první patro původní stavby. Kaple je sklenuta třemi poli valené klenby a vystupuje v podobě rizalitu z linie severní strany zámku. Freskový oltář v kapli namaloval ve 3. čtvrti 18. století Josef Redelmayer. Místnosti přízemí zámku jsou sklenuty valeně, v patře jsou stropy ploché. Hlavní sál i některé přilehlé místnosti vyzdobili nástěnnými malbami** v roce 1774 Josef Hager a Josef Redelmayer. Výzdobu sálu tvoří alegorické postavy, medailony s imperátory, charakteristická iluzívní okna a pilastry a především výjevy z trojské války a oslava jejího hrdiny Aenea. V sále se také dochovala dvoje původní kachlová kamna nesoucí sochy antických bohyní a s reliéfní výzdobou, korespondující s výmalbou sálu. Před východním křídlem byla vybudována terasa se schodištěm do zahrady, na kterou vedou dveře přímo z hlavního reprezentačního sálu. Zábradlí terasy i schodiště má unikátní sochařskou výzdobu** od významného českého sochaře Ignáce Františka Platzera s vázami, putti a sochami Chrona s dětmi a Venuše s Amorem. Současně s výstavbou východního křídla byla upravena i zahrada a park.

Na zámku se Laudon zdržoval častěji od roku 1773, kdy ukončil svou vojenskou kariéru. V roce 1776 však Laudon prodal panství královské komoře a odstěhoval se do Rakouska. V roce 1780 ho získal arcivévoda Karel Ludvík, který na počátku 19. století rozšířil zámecký park a v sousedství vystavěl nový zámek. V roce 1824 koupil panství od královské komory měšťan Martin Liška, od jehož syna Františka získala v roce 1883 bečvárský velkostatek i se zámkem Klára Frengelová, která zde zemřela v roce 1942. Tato majitelka se však o zámek nestarala, o čemž svědčí dobové fotografie. Jejím dědicům byl zámek v roce 1945 zkonfiskován a do roku 1995 byl v majetku státu. Za státní správy byl zámek využíván jako archiv ČSAV a od 60. let 20. století docházelo pouze ke sporadickým opravám. V roce 1995 zámek koupil významný český hudebník Robert Kodym (skupiny Lucie a Wanastowi Vjecy), který nechal zámek opravit.

Zámek v Bečvárech je jednou z nejvýznamnějších rokokových památek v České republice a je zapsán do Ústředního seznamu nemovitých kulturních památek ČR pod číslem 37933/2–704.

Zámek v Bečvárech slouží k soukromým obytným účelům a veřejnosti není přístupný ani park. Majitelé zámku žádají o respektování této skutečnosti.